一、設備說明：
分揀機按照預先設定的指令對物品進行分揀，并將分檢出的物品送達指定位置的機械。要求伺服驅動能夠準確的分度，將物品送到設定軌道，從而達到分揀功能。
二、工藝要求：
1、伺服驅動能準確定位。
2、分度時電機運轉能不抖動。
三、系統構成：
分揀機使用一臺伺服驅動和電機，電機通過齒輪控制分度盤進行平穩的轉動，來控制物品運行到指定軌道。分度盤如下圖：
電機通過皮帶輪帶動分度盤轉動
電機
驅動器
四、系統工作原理及接線說明：
伺服驅動器工作在位置模式，通過接受PLC的脈沖信號工作，電機的運行方向、運行速度都可以通過PLC進行調節。
系統原理接線圖（以EP100為例）：
五、參數設定：
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功能代碼 |
代碼名稱 |
設定參數 |
使用說明 |
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PA-1 |
型號代碼 |
2A-30 |
同伺服電機相匹配 |
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PA-4 |
控制方式選擇 |
0 |
位置控制 |
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PA-5 |
速度比例增益 |
150 |
設置值越大，則剛度越大，過大容易出現振蕩 |
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PA-6 |
速度積分時間常數 |
20 |
設置值越小，則剛度越大，過小容易出現超調 |
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PA-9 |
位置比例增益 |
100 |
設置值越大，則剛度越大，過大容易出現振蕩或超調 |
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PA-12 |
位置指令脈沖分頻分子 |
1 |
設置相應值可以很方便的與各種脈沖源相匹配 |
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PA-13 |
位置指令脈沖分頻分母 |
1 |
設置相應值可以很方便的與各種脈沖源相匹配 |
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PA-14 |
位置指令脈沖輸入方式 |
0 |
設置與上位機相應的脈沖輸入方式，默認為脈沖+方向 |
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PA-15 |
位置指令脈沖方向取反 |
0 |
改變此參數可以很簡單的改變電機的旋轉方向 |
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PA-20 |
驅動禁止輸入無效 |
1 |
屏蔽限位功能 |
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PA-53 |
低4位輸入端子強制ON控制字 |
0001 |
強制使能 |
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